協(xié)作機器人 (cobot) 正在改變人類和機器在工業(yè)環(huán)境中的交互方式。與通常被隔離以確保人類安全的傳統(tǒng)工業(yè)機器人不同，協(xié)作機器人旨在與人類操作員一起工作。這種協(xié)作特性需要一套嚴格的安全標準，其中之一就是 ISO/TS 15066。ISO/TS 15066 是對現(xiàn)有 ISO 10218 標準的補充，它提供了有關協(xié)作機器人操作安全的詳細指導，特別側重于力度和速度限制，以確保安全的人機交互。

ISO/TS 15066 旨在建立一個框架，確保工人與協(xié)作機器人交互時的安全。它提供了具體的技術規(guī)范，幫助制造商和集成商設計和評估協(xié)作應用。 ISO/TS 15066 關注允許的力和速度限值，旨在降低人機意外接觸時受傷的風險。這對于營造人機高效協(xié)同工作的安全環(huán)境至關重要。

ISO/TS 15066 的核心在于了解確保安全交互的力限值。該標準確定了人體的各個部位，并規(guī)定了與機器人接觸時不應超過的最大允許力和壓力。這些限值基于考慮痛閾值和受傷風險的科學研究。通過遵守這些力限值，協(xié)作機器人即使在與人類操作員意外接觸的情況下也能避免造成傷害。

協(xié)作機器人與人的意外接觸尤其令人擔憂。標準規(guī)定，應防止機器人接觸人頭部的任何地方。此外，標準還將人體分成 29 個特定區(qū)域，并詳細說明了以下兩種接觸方式的限制：

● 瞬時接觸，指協(xié)作機器人撞到人的動態(tài)移動事件。限制基于位置、慣性和相對速度。

● 準靜態(tài)接觸，在身體部位卡在協(xié)作機器人和某個表面之間時發(fā)生。限制基于與擠壓和夾緊效應相關的壓力和力。

ISO/TS 15066測量工具

CoboSafe 是一款力和壓力測量系統(tǒng)，用于評估協(xié)作機器人的瞬態(tài)和準靜態(tài)力和壓力。該系統(tǒng)采用模塊化設計，易于使用，包含力測量設備、壓力測量套件和評估軟件，用于驗證是否符合所需的閾值。您可以根據(jù)需要組合不同的力測量設備和壓力測量套件。

CoboSafe 采用“生物仿生"技術，即模擬人體，從而確保真實的碰撞場景。測量系統(tǒng)的力測試儀包含彈簧和阻尼元件，可以模擬幾乎所有相關人體部位的變形行為。這使得能夠根據(jù)以下標準測量生物力學極限值：

● DIN EN ISO 10218-2

● ISO/TS 15066

● DGUV信息“FB HM-080"

● RIA TR R15.806-2018(美國國家標準協(xié)會機器人工業(yè)協(xié)會)

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ISO/TS 15066 機器人準靜態(tài)接觸和瞬時接觸碰撞力測量設備

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